[LeGO-LOAM] PCD 파일 저장

오픈소스 맵핑 알고리즘인 LeGO-LOAM을 통해 PCD파일을 저장하는데 있어서 어려움을 겪는 과정에서 얻은 정보에 대해서 정리를 하려고 합니다.

 

추가적인 내용은 링크를 통해 확인 수 있습니다.

 

GitHub - kyeonghyeon0314/illegal_parking_scooter_dectection: 킥보드 불법 주차 검출

 

1. 개요
   LeGO-LOAM을 통해서 pcd 파일을 저장하고 싶었지만 /tmp/ 디렉토리가 보이지 않아 디렉토를 원하는 절대경로로 수정하였을때 pcd 파일이 저장되지 않아 여러 방법을 시도해본후 맵을 저장하는 방법을 두가지로 정리하였습니다.
2. 토픽
   LeGO-LOAM에서 발행되는 /laser_cloud_surround 토픽은 수집한 데이터셋에서 발행되는 토픽을 구독하여 알고리즘을 통해 계산된 맵을 스택 형태로 쌓아가는 토픽을 발행되는것으로 추정됩니다. 해당 토픽을 "rosbag record" 릁 통해 기록후 pcd파일로 변환을 하면 맵핑되는 과정을 여러 pcd 파일로 확인할 수 있습니다.
3. tmp
   tmp 디렉토리는 /home/user/에 존재하지않고 최상히 디렉토리인 computer에 존재하며, LeGO-LOAM 종료시 해당 디렉토리에 cornerMap.pcd, trajectory.pcd, surfaceMap.pcd, finalCloud.pcd 가 저장됩니다.